+ - 북마크 저장 특허1심사건

특허법원 2021. 7. 2. 선고 2020허7586 판결

[등록무효(특)] 【전 문】【원 고】 A (소송대리인 특허법인 이씨엠 담당변리사 김현) 【피 고】 B (소송대리인 특허법인 다나 담당변리사 설삼민 외 2인) 【변론종결】 2021. 6. 2. 【주 문】 1. 특허심판원이 2020. 11. 19. 2018당4329호 사건에 관하여 한 심결 중 특허번호 제1860262호 발명의 청구범위 제3항에 관한 부분을 취소한다. 2. 소송비용은 피고들이 부담한다. 【청구취지】 주문과 같다. 【이 유】 1. 기초적 사실관계 가. 피고들의 이 사건 특허발명(갑 제3호증) 1) 발명의 명칭: 지중관로의 위치탐사 및 심도측정방법 2) 출원일/ 등록일/ 등록번호: 2017. 5. 22./ 2018. 5. 15./ 특허 제1860262호 3) 청구범위 【청구항 1】 지중관로(12)의 측정시점과 종점을 지상측정장치(20)에 의해 지상에서 좌표를 측정하고(이하 ‘구성요소 1’이라 한다); 상기 지중관로(12) 상에 직접적으로 투입되는 관로투입장치(30)에 의해 관로의 궤적을 일정한 단위 지점의 좌표로 측정하며(이하 ‘구성요소 2’라 한다); 상기 지중관로(12)의 위치는 상기 관로투입장치(30)에 의해 측정된 좌표값에 상기 지상측정장치(20)에 의해 좌표값을 대입하여 GRS80 좌표계로 치환함에 따라 표시되는 좌표로 측정하며(이하 ‘구성요소 3’이라 한다); 상기 지중관로(12)의 심도는 상기 관로투입장치(30)에 의해 측정된 단위 지점의 좌표 중에서 심도가 필요한 지점 상에 상기 지상측정장치(20)를 위치시켜 표층의 고도값(Z1)을 측정하고, 상기 관로투입장치(30)에 의한 지중의 고도값(Z2)과 표층의 고도값(Z1)의 차이에 의해 측정하도록 된 것(이하 ‘구성요소 4’라 한다)을 특징으로 하는 지중관로의 위치탐사 및 심도측정방법(이하, ‘이 사건 제1항 특허발명’이라 하고, 나머지 청구항도 같은 방식으로 부른다). 【청구항 2】 제1항에 있어서, 상기 관로투입장치(30)는 3차원 측정이 가능한 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)가 장착되되, 측정시점에서 상기 자이로스코프(36)의 영점을 지구의 자전 속도에 일치되게 보정하도록 상기 관로투입장치(30)를 지중관로(12) 상에 세팅한 상태에서 일정 시간 동안 대기하는 것(이하, ‘구성요소 5’라 한다)을 특징으로 하는 지중관로의 위치탐사 및 심도측정방법. 【청구항 3】 제2항에 있어서, 상기 자이로스코프(36)의 오차는 상기 지상측정장치(20)의 측량값과 상기 자이로스코프(36)에 의한 좌표값을 비교하여 구해진 오차거리 및 이 오차거리를 이용한 오차각을 탄젠트값으로 보정하는 것(이하, ‘구성요소 6’이라 한다)을 특징으로 하는 지중관로의 위치탐사 및 심도측정방법. 【청구항 4】 (생략) 4) 발명의 개요


[가] 기술분야
[01] 본 발명은 지중관로의 위치탐사 및 심도측정방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 간단한 구성과 작동구조를 갖는 장치에 의해 측정된 궤적을 이용하여 지하매설물의 위치와 심도를 측정하도록 된 지중관로의 위치탐사 및 심도측정방법에 관한 것이다.
[나] 배경기술
[03] 종래에는 교류 신호를 송출하는 발신기를 케이블에 연결한 후에, 케이블을 선통대의 단부에 부착하여 관로 속으로 밀어 넣으면서 지상에서 수신기로 신호레벨을 탐지하는 방법을 사용하는데, 이는 지중관로 상에 선통대를 밀어 넣는 작업이 상당히 불편할 뿐만 아니라 작업시간이 오래 소요되어 작업 효율성이 떨어지는 문제점이 있는 것이다.
[04] 일부에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 도전성 도체가 내부에 삽입된 경고용 표시테이프에 발신기를 연결하여 약정된 주파수의 교류신호를 도체에 공급하게 되면, 지상의 수신기로 도체에 흐르는 신호전류를 감지하여 지중관로의 매설위치 및 손상 지점을 탐지하도록 된 것이나, 이러한 경우에도 표시테이프를 관로 상에 연결하는 작업이 매우 번거로울 뿐만 아니라 지하의 다른 도체에 의한 신호간섭 등으로 인해 측정 신뢰성이 떨어질 수 있는 것이다.
[다] 해결하려는 과제
[06] 본 발명은 … … 지중관로를 직접적으로 이동하는 장치에 의해 획득한 궤적을 이용하여 측량장비나 기준의 좌표값으로 치환함에 따라 지하매설물의 위치와 심도를 측정하고, 이에 따라 측정작업 상의 편리함을 제공함과 동시에 측정 신뢰성을 높일 수 있는 지중관로의 위치탐사 및 심도측정방법을 제공하는 것이다.
[라] 발명의 효과
[16] 본 발명에 의하면, 지상측정장치(20)에 의해 지상에서 좌표를 측정하고, 관로투입장치(30)를 지중관로(12) 상에 직접적으로 투입하여 궤적에 대한 좌표를 측정한 후에, 각 장치에 의해 좌표값을 대입 및 GRS80 좌표계로 치환하여 지중관로(12)의 위치를 측정함과 동시에 각 장치에 의한 표층과 지중의 고도값(Z1,Z2)의 차이에 의해 심도를 측정함으로써, 관로투입장치(30)에 의해 지중관로(12)를 직접적으로 이동하는 과정에서 좌표값을 획득하여 데이터의 신뢰성이 매우 높을 뿐만 아니라 그 데이터값을 대입 및 치환하는 방법에 의해 간단하게 변환 처리하여 측정상의 편리함을 제공할 수 있는 장점이 있다.
[17] 본 발명은 3차원 측정이 가능한 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)를 사용한 관로투입장치(30)를 사용하고, 간단한 계산방법과 측정방법에 의해 구성 자체의 작동특성에 따른 오차를 보정함에 따라 측정상의 정확도를 높일 수 있는 장점이 있다.
[마] 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용

[도 1] TAGIMG00


[20] … … 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명은 지상에서 좌표를 측정하는 지상측정장치(20)와 지중관로(12) 상에 직접적으로 투입되어 관로의 궤적을 측정하는 관로투입장치(30)를 이용하여 각 장치에 의해 측정된 좌표값을 이용하여 지중관로(12)의 위치 및 심도를 측정하는 방법에 관한 것이다.
[21] … … 상기 지상측정장치(20)는 폴대(21) 상에 위성수신기(22) 등이 구비되어 가상기준점 방식으로 좌표를 측정할 수 있는 통상의 VRS장비 등을 사용할 수 있는 것으로, 통상의 VRS(Virtual Reference Station) 측량은 GPS 상시관측소나 네트워크 내의 기준국을 이용하여 가상기준국을 생성한 후에, 기준국에 형성된 네트워크를 이용해 오차를 보정하여 정확한 위치를 결정하는 방식이다.
[22] … … 관로투입장치(30)는 지중관로(10)의 내부에 삽입되어 관로의 궤적을 측정함에 따라 위치와 심도를 측정하기 위한 좌표정보를 제공할 수 있을 뿐만 아니라 관의 내부상태를 촬영하여 결함상태나 위치를 파악하거나 관의 내경 또는 곡률을 측정할 수 있도록 된 것이다.
[23] 이러한 관로투입장치(30)의 구성은 케이블(31)의 선단 측에 관내를 촬영하기 위한 카메라모듈(32)이 장착되고, 상기 카메라모듈(32)의 후단에 관경이나 궤적 및 위치 등을 측정하기 위한 검사유닛(33)이 장착되며, 이 검사유닛(33)은 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)을 포함하게 되는데, (이하 생략).
[25] 이러한 상기 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)는 3축 방향에서 각각의 가속도와 각 속도를 검출하고, 이를 이용하여 자세각과 방위각 및 속도 등을 구하여 수평면 상태에서의 경사각을 구하여 곡률반경을 계산하는 데에 사용되는데, 이러한 곡률반경을 구하는 과정에서는 수평면 상태에서의 경사각에 의해 지중관로(12)의 궤적의 단구간에서의 3개의 지점(A, B, C)을 사용하여 구하게 된다. (이하 생략)
[30] … … 본 발명에서는 상기 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)에 의해 측정되는 각 단위 지점의 좌표값을 이용하여 지중관로(12)의 위치를 측정하는 데에 사용하게 된다.

〈측정방법 실시예〉 [도 6] TAGIMG01


[31] … … 본 발명에 의한 지중관로(12)의 위치를 측정하는 방법은 상기 지상측정장치(20)에 의해 지중관로(12)의 측정시점과 종점의 좌표를 측정하고, 상기 관로투입장치(30)에 의해 관로의 궤적에 관한 좌표를 측정한 후에, 상기 관로투입장치(30)에 의해 측정된 좌표값에 상기 지상측정장치(20)에 의해 좌표값을 대입하여 GRS80 좌표계로 치환함에 따라 측정이
가능하게 된다.
[32] … … 본 발명에 의한 지중관로(12)의 심도를 측정하는 방법은 상기 지상측정장치(20)에 의해 지중관로(12)의 측정시점과 종점의 좌표를 측정하고, 상기 관로투입장치(30)에 의해 관로의 궤적에 관한 좌표를 측정한 후에, 상기 관로투입장치(30)에 의한 지중의 고도값(Z2)과 상기 지상측정장치(20)에 의한 표층의 고도값(Z1)의 차이에 의해 측정하게 된다.
[34] … … 시점과 종점에서의 맨홀(10, 11) 뚜껑의 중심지점에서 지중관로(12)의 시점과 종점까지의 수평거리(H)를 측정하고, 그 수평거리(H)에 상응하여 지상측정장치(20)를 이동하여 그 좌표를 측량하게 된다. 이때에 지상측정장치(20)에 의해서는 평면상의 좌표 및 고도의 좌표를 3축 방향에서 입체적으로 측정하게 되며, 이후에는 맨홀(10, 11)의 뚜껑으로부터 지중관로(12)의 시점까지의 수직거리(V)를 측정하여 측정된 좌표값에서 수직거리(V)에 상응한 수치를 보정하여 Z축 방향의 좌표에 대한 오차를 수정하게 된다.
[35] … … 관로투입장치(30)는 지중관로(12) 상에 정위치된 상태에서 대략 30초 정도의 대기시간을 가진 후에 그 작동이 시작되게 된다. 이는 상기 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)의 작동 특성상 지구의 자전에 영향을 받아 일정한 오차를 가지는 것을 감안하여 각 센서의 영점을 지구의 자전 속도에 일치되게 보정하는 것이며, 이러한 대기동작은 상기 관로투입장치(30)의 이동이 완료되는 맨홀(11)의 종점에서도 동일하게 이루어지게 된다.
[37] 또한 상기 관로투입장치(30)의 좌표값에 지상측정장치(20)의 좌표값을 대입하는 과정에서는 상기 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)의 오차를 보정한 좌표값을 사용하게 된다.
이는 상기 지상측정장치(20)의 좌표값에 비교하여 상기 관로투입장치(30)의 좌표값의 벗어난 정도(방향 및 거리)를 구하게 되는데, 각 장치의 종점 좌표값(x,X)의 벗어난 거리를 Xy 값이라 하면, 오차(A°)는 tan(A˚) = Xy/X 의 수식으로 구하고, 각 단위 지점마다 그 오차각에 상응한 수치를 보정하게 된다.

나. 선행발명들 1) 선행발명 1(갑 제4호증) 2012. 2. 24. 공개(작성일: 2011. 6. 30.)된 ‘지하매설물에 대한 UIDS(Underground Information ＆ Detect System) 개발’이라는 제목의 보고서이다.


제3절 개발원리
1. 측정 장비 구성
… … 지하관로에 대한 UIDS를 위한 시스템은 관로의 영상처리를 위한 CCTV 카메라, 맨홀입구에서 검사용 도통봉과의 거리를 측정하는 거리계수기, 관로의 방향을 측정하는 방향 탕지기, 관로와 지표면과의 깊이를 측정하는 깊이 측정기, 관로 폭 센서 및 깊이 측정기의 신호를 제거하는 주제어기, 검사용 도통봉을 끌어당기는 Wire 폴링장치, 맨홀의 위치 측정을 위한 GPS 장비들로 구성되어 있다.

[Fig 2.15] 도통봉의 관로 이동상황 시스템 구성도 TAGIMG02 [Fig 2.14] 방위 깊이 측정 개념도 TAGIMG03


2. 앤코더의 각도 θX, θY을 값을 이용하여 방위각 산출 방법
본 절에서는 2단 도통봉이 관로 내를 이동할 때 방위각 산출 원리에 대해 서술한다. 우선 2단 도통봉이 관로 내를 통과하게 되면, Fig.2.15와 같은 형태로 이동하게 된다. 이때 2단 도통봉이 관로 내에서 롤링(Rolling)과 피칭(Pitching)을 한다. … 이때 롤링은 θR로 관로의 단면을 기준으로 좌우 운동을 나타내며, θP는 피칭으로 상하(앞뒤)운동을 의미한다.

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… … 2단 도통봉이 롤링과 피칭을 하면, θ가 일어나게 된다. … … [Fig 2.17]은 2단 도통봉이 관로를 통과할 때 상대각 θ와 곡률 반경 Rm 관계를 나타내고 있다.
본 연구에서는 Fig.2.17에 나타나는 도면을 이용하여 CATIA 프로그램에 의한 2단 도통봉의 상대각 θ와 곡률 반경 Rm을 시뮬레이션을 수행한 결과는 Fig.2.18(생략)과 같으며, 2단 도통봉의 상대각 θ와 곡률 반경 Rm은 식 (2.2)로 표현될 수 있음을 알 수 있다.

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따라서 본 연구에서는 식 (2.2)를 식 (2.3)으로 정식화를 행하였다.

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… … 이전의 방위와 현재의 방위를 가지고 2단 도통봉이 이동하는 방위각을 도식적으로 표시한 것은 Fig.2.19와 같다. 이러한 방위각을 이용하여 도통봉의 위도와 경도를 수직으로 정립하면 식(2.6)과 같이 표현된다.
… … 따라서 식(2.64)를 이용하면 도통봉이 이동에 대한 위도 경도를 계산해 낼 수 있다.
이에 대한 프로그램의 순서도는 다음과 같다.

[그림 2.20] 방위각 계산 알고리즘 TAGIMG07


3. 관로의 깊이 계산 방법
지중관로의 깊이를 측정하기 위해 2단 도통봉 내의 슬레이브 보드에 3축 자이로 센서와 3축 가속도 센서 및 칼만필터를 이용한 관성장치(IMU)로부터 도통봉의 기울기 값을 측정하고, 이렇게 설계된 기울기 값으로부터 관로의 깊이를 측정하였다.

[Fig.2.21] 지표면과 지중관로 사이의 깊이 TAGIMG08


제4절 자체 실험 결과
나. 자체 실험 결과
(3) 매설관로의 방위 계측 시험
Table 2.5는 관로의 방위(경위, 위도)를 계측하여 기준값과 비교한 표이다. 기준값을 비교했을 때 거리가 최대 위도 오차가 0.00000143도, 최대 경도 오차가 0.00000172로서 이를 거리로 환산하면 각각 약 14㎝, 약 15㎝ 정도이다.

2) 선행발명 2 (갑 제5호증) 2009. 5. 19. 공고된 대한민국 등록특허공보 제10-898169호에 게재된 ‘관성항법시스템의 초기정렬 방법’이라는 명칭의 발명이다. 주요 내용 및 도면은 아래와 같다.


[가] 발명이 속하는 기술 및 그 분야의 종래기술
[12] 본 발명은 관성항법시스템에 관한 것으로, 초기정렬 방법 중 원샷(One-shot) 정렬방법에 관한 것이다.
[13] 일반적으로 관성항법시스템(INS: Inertial Navigation System)의 초기정렬은 관성측정기 또는 관성센서를 기준으로 항체의 동체좌표계와 항법좌표계 사이의 좌표변환 행렬을 결정하는 것으로서 운반체(vehicle)의 초기자세를 구하는 것이다. 초기정렬의 정확도는 항법오차에 가장 큰 영향을 줄 수 있으므로 좀 더 빠르게 좀 더 정확하게 수행될 것이 요구된다.
[14] 상기 초기정렬은 대체로 운반체의 정지 상태에서 수행되며, 외부의 보조정보를 사용하는지 여부에 따라 자체정렬(self alignment)과 전달정렬(transfer alignment)로 나뉘어진다.
[15] 상기 자체정렬은 운반체에 구비된 관성센서[예: 자이로(gyro)와 가속도계]의 출력을 이용하여 수행하며, 상기 전달정렬은 운반체가 이동 중이거나 빠른 정렬이 필요할 때 운반체의 외부로부터 보조정보를 입력받아 수행하는 방법으로서, 상기 전달정렬에는 외부의 보조정보를 한 순간만 이용하는 원샷(One-shot) 전달정렬과 연속적으로 이용하는 연속성 전달정렬이 있다.
[17] 상기 자체정렬의 경우 롤/피치(Roll/Pitch) 각은 가속도계의 측정값을 이용하여 수초 내에 구할 수 있으나, 방위각은 자이로의 측정값을 이용하여 구해지기 때문에, 정렬 정확도는 자이로의 성능에 의존할 뿐만 아니라, 정렬시간이 수 십분 정도로 많은 시간을 필요로 하는 문제점이 있다.
[나] 발명이 이루고자 하는 기술적 과제
[22] 따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로, 수직상태에서 가속도계 측정값을 이용하여 초기정렬 수행할 수 있도록 하고, 정밀 정렬정확도의 달성 시간을 단축할 수 있도록 하는 방법을 제공함에 목적이 있다.

3) 선행발명 3(갑 제6호증) 2013. 11. 25. 공개된 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0127991호에 게재된 ‘이동체의 경로를 추정하는 방법 및 시스템’이라는 명칭의 발명이다. 주요 내용 및 도면은 아래와 같다.


[가] 기술분야
[001] 본 발명은 서로 견고하게 연결되어 있는 가속도계와 자이로미터를 포함하는 센서 어셈블리를 포함하는 이동체의 경로를 추정하는 시스템에 관한 것이다.
[나] 배경기술
[041] 이상의 13건의 논문을 요약하자면, 위치 편류를 보상하기 위해 관성 시스템에 추가시스템(지도, GPS, UWB 등)을 사용한다거나, 칼만필터(IKF, EKF)를 설치한다거나, 명시적으로 자력계로 계측한 계측치를 이용하고 있다.
[다] 해결하려는 과제
[052] 이상의 여러 가지 시스템들은 정확도의 한계가 있고 비용이 높으며, 경로에 관한 데이터에 대해 전반적으로 존재하는 방위 편류의 문제를 해결하지 못한다. 그리고 대부분은 본 발명에 사용되는 센서보다 많은 수의 센서를 필요로 한다.
[라] 과제의 해결수단
[053] 본 발명의 한 측면에 따르면, 견고하게 연결되어 있는 가속도계와 자이로미터를 포함하는 센서 어셈블리를 포함하여, 이동체의 경로를 추정하는 시스템을 제안한다. 이 시스템은, 시간 구간의 다수의 연속된 시점 중 적어도 하나의 시점에 대한 자이로미터 계측치를 기초로 얻은 각위치(angular position)를, 상기 연속된 시점의 적어도 두 시점에 대한 가속도계의 카테시안 위치 및 상기 시간 구간 동안의 가속도계의 경로를 나타내는 사전설정 데이터에 근거하여, 그리고 상기 사전설정 데이터와 회전 후에 얻은 경로에 대한 그 상당값 간의 편류(drift)를 최소화하기에 적합한 회전에 근거하여, 소급적으로 보정(retroactively correct)하는 수단을 포함한다.
[057] 본 발명에서 이동좌표계의 자세(attitude)는 자이로미터 계측치의 디지털 적분을 통해 얻을 수 있으며, 편류(drift)는 가속도계 계측치에 대해서 보상되는 것이 아니라, 경로 상의 가설, 예를 들어서 수평 평면에서의 보행자의 이동을 설명하는 추정된 자세에 대해서 보상된다.
[마] 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용
[124] 걸음에 관한 사전 지식을 이용하고 이를 경로에 결합시켜(즉, 사전설정 데이터를 나타내는 사전설정 경로 파라미터의 형식으로 표현하여), 최초 추정된 각도에 적용할 방위 보정치(orientation correction)(사전설정 데이터와 추정 경로 상에서의 이의 상당값 사이의 편류를 최소화)를 결정한다.
[127] 이 시스템은, 시간 구간 동안의 샘플링 시점에 해당되는 다수의 연속된 시점으로부터의 자이로미터 G의 각위치 Position_A를, 연속된 시점의 적어도 두 시점에 대한 가속도계 A의 카테시안 위치 Position_C 및 시간 구간[t1:t2] 동안의 가속도계 A의 경로를 나타내는 사전설정 데이터 INF_PRED_TRAJ에 근거하여, 경로에 적용되며 사전설정 데이터를 최적으로 검증하는 데에 적합한(즉, 상기 사전설정 데이터 INF_PRED_TRAJ와, 회전 후에 얻은 경로에 대한 그 상당값 사이의 편류를 최소화하는 데에 적합한) 회전을 이용하여 소급적으로 보정하는 모듈 CORR_POS_A를 포함한다. 다른 등가적 측면에서, 가속도계 A의 계측치를 이용하여 사전설정 데이터(즉, 사전설정된 경로 파라미터의 형태로 표현되는 사전 지식)에 가능한 한 많이 상응하도록 구한 경로를 회전 재조정(rotational realignment)하는 모델을, 회전 재조정의 회전 파라미터를 결정하도록 역산(invert)하고, 이어서 이 회전 파라미터를 상기 각위치 Position_A를 보정하는 데 사용한다.
[146] 본 발명의 하나의 본래 특징은 경로(이 경로는 특정의 두 시점 사이에서의 카테시안 위치들의 집합으로 정의 됨)에 관한 지식을 근거로 하여 회전값이 결정된다는 것인데, 경로를 회전시킴에 의해서 경로에 대한 지식의 산출이 가능하고 그 회전값을 이용하고 경로를 재계산하여서 방위 또는 각위치 Position_A를 보정하는 것이 가능하다.
[149] 도 2a와 도 2b에 나타낸 보행의 예를 들자. 이동에 관한 가설[예를 들어 걸음의 시작과 끝에서의 고도(높이)가 동일하다는 가설]을 근거로 할 때, 경로에 대한 제약조건들이 충족되도록 적용되어야 할 각도 보정치 θ, 이 경우에는 시점 t1에서의 고도가 시점 t2에서의 고도와 동일함이 추론된다.

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[292] 도 7a, 7b, 그리고 7c는 보행자 발목의 3D 즉 3차원 경로를 나타낸다. 도 7a에서는 보정이 수행되지 않고, 도 7b에서는, NF와 NF' 사이의 일정 각도에 관한 첫 번째 가설에 의거하여 [식 (24)와 이전의 식들을 이용하여] 보정이 이루어지고, 도 7c에서는 NF와 NF' 사이의 각도의 선형적 변화에 관한 두 번째 가설에 의거하여 정이 이루어진다. 도 7a에 나타낸 것과 같은 보정 없이 계산된, 편류하는 경로와 달리, 제안된 보정 방법은 도 7b 및 7c에서 보는 것과 같이 제약조건에 부합됨이 분명하다.

TAGIMG10 다. 심결의 경위 1) 원고는 2018. 12. 27. 특허심판원에 이 사건 특허발명의 특허권자인 피고들을 상대로 하여, “이 사건 특허발명은 선행발명들에 의하여 진보성이 부정되는 것이므로 특허가 무효가 되어야 한다.”라고 주장하면서 이 사건 특허발명의 제1항 내지 4항에 대한 등록무효심판을 청구하였다. 2) 특허심판원은 위 사건을 2018당4329 사건으로 심리한 다음, 2020. 11. 19. “이 사건 특허발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 사람(이하 ‘통상의 기술자’라 한다)이 ① 이 사건 제1, 2, 4항 특허발명은 선행발명 1 또는 선행발명 1에 선행발명 2를 결합함으로써 쉽게 발명할 수 있어 진보성이 부정되므로 그 특허를 무효로 하고, ② 이 사건 제3항 특허발명은 선행발명들로부터 쉽게 발명할 수 없어 진보성이 부정되지 않으므로 그 심판청구를 기각한다.”라는 심결(갑 제1호증)을 하였다(이하 ② 부분 심결을 ‘이 사건 심결’이라 한다). [인정 근거] 다툼 없는 사실, 갑 제1 내지 3호증, 변론 전체 취지 2. 당사자 주장의 요지 가. 원고의 심결 취소사유 주장 1) 이 사건 제3항 특허발명은 이 사건 제2항 특허발명의 종속항이고, 이 사건 제2항 특허발명은 이 사건 제1항 특허발명의 종속항이다. 이 사건 제1, 2항 특허발명은 선행발명 1 또는 선행발명 1에 선행발명 2, 3을 결합하여 쉽게 발명할 수 있다. 2) 이 사건 제3항 특허발명인 구성요소 6은 가속도센서 및 자이로스코프를 사용하여 측정된 좌표값의 오차를 보정하는 방법에 관한 기술로 통상의 기술자가 선행발명 1에 선행발명 3을 결합함으로써 쉽게 도출할 수 있다. 3) 따라서 이 사건 제3항 특허발명 역시 진보성이 부정된다. 이와 다른 전제에 선 이 사건 심결은 위법하므로 취소되어야 한다. 나. 피고들주1) 의 심결 유지사유 주장 다음과 같은 이유로 이 사건 제3항 특허발명은 선행발명들에 의해 진보성이 부정되지 않는다. 같은 취지의 이 사건 심결은 적법하다. 1) 구성요소 6은 가속도센서 및 자이로스코프를 사용하여 측정된 좌표값을 단위 지점마다 오차각을 별도로 구하여 보정하는 것이고, 여기에 이 사건 제3항 특허발명의 기술 사상의 핵심이 있다. 구체적으로는, 시점과 종점의 좌표값은 지상측정장치의 측량값을 기준으로, 그 사이의 단위 지점(실무적으로 10㎝)마다의 좌표값은 자이로스코프의 드리프트(Drift) 오차선을 기준으로 하여 각 오차각을 구하여 보정하는 것이다. 이러한 단위 지점별로 산정되는 오차각에 따른 탄젠트 보정을 통하여 궤적 산출의 정확도를 현저히 향상시킬 수 있는데, 이러한 사상은 선행발명들에는 나타나 있지 않다. 2) 선행발명 1에 선행발명 3을 결합할 동기가 없고, 결합할 구체적인 적용방법도 알 수 없으며 결합한 효과가 예측가능하지 않아 사후적 고찰이 아니고서는 통상의 기술자가 선행발명 1에 선행발명 3을 결합하여 이 사건 제3항 특허발명을 용이하게 발명할 수 없다. 3) 선행발명 3의 오차 보정방법은 빗변을 θ만큼 회전시켜 경로를 재계산하는 것인 반면, 이 사건 제3항 특허발명은 삼각형의 빗변을 높이에 해당하는 길이만큼 투영하는 개념으로, 그 보정하는 방법과 개념이 완전히 다르고 기술적 특징도 다르며, 그에 따른 효과 또한 완전히 다른 것이다. 3. 이 사건 심결의 위법 여부에 관한 판단 가. 이 사건 제3항 특허발명(구성요소 6)의 청구범위 해석 1) 특허권의 권리범위는 특허청구범위에 기재된 사항에 의하여 정해지는 것이어서 특허청구범위의 기재가 명확하게 이해될 수 있는 경우에 출원명세서상 발명의 상세한 설명이나 첨부된 도면 등에 의하여 특허청구범위를 보완하거나 제한하여 해석할 것은 아니다(대법원 2001. 9. 7. 선고 99후734 판결, 대법원 2006. 10. 13. 선고 2004후776 판결 등 참조). 그렇지만 특허청구범위에 기재된 발명은 원래 출원명세서상 발명의 상세한 설명이나 첨부된 도면을 전혀 참작하지 않는다면 그 기술적인 의미가 정확하게 이해될 수 없는 것이므로, 출원발명에 특허를 받을 수 없는 사유가 있는지 여부를 판단함에 있어서 특허청구범위의 해석은 특허청구범위에 기재된 문언의 일반적인 의미를 기초로 하면서 동시에 출원명세서상 발명의 상세한 설명이나 첨부된 도면을 참작하여 객관적·합리적으로 하여야 한다(대법원 2007. 9. 21. 선고 2005후520 판결 참조). 2) 구성요소 6 중 ‘상기 자이로스코프(36)에 의한 좌표값’ 부분은 ‘상기 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)에 의한 좌표값’의 오기이다. 또한 구성요소 6의 ‘오차각을 탄젠트값으로 보정하는 것’의 의미는 “오차각을 탄젠트값으로 구하여, 상기 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)에 의한 좌표값을 보정하는 것”을 의미한다. 이 점에 관해서는 당사자 사이에 다툼이 없다(제1차 변론조서 참조) 3) 구성요소 6을 문언적으로 보면, “지상측정장치의 측량값과 가속도센서와 자이로스코프(이하 이 사건 특허발명에 관하여는 이 둘을 통칭하여 ‘관로투입장치’라 한다)에 의한 좌표값을 비교하여 구해진 오차거리를 적용하여 산정되는 탄젠트값으로 오차각을 구하여 위 좌표값을 보정”하는 기술이라고 할 수 있다. 4) 그런데 구성요소 6에 나타나는 좌표값(위도와 경도)으로는, 지상측정장치에 의하여 측정되는 지중관로의 시점과 종점 2개의 좌표값(지상측정장치에 의해서는 지상에 노출되는 지점인 위 두 지점의 좌표만 측정할 수 있다), 지중관로의 시점과 종점 및 그 사이의 일정한 간격에 따른 단위 지점별 관로투입장치에 의한 좌표값이 있다. 다수의 관로투입장치에 의한 좌표값 중 지상측정장치에 의한 측량값과 비교 대상이 되는 것은 지중관로의 시점 및 종점 2곳에서의 좌표값일 것이다. 그중 시점에서의 관로투입장치에 의한 좌표값은 같은 지점의 지상측정장치의 측량값과 일치하도록 조정되었을 것이다. 따라서 구성요소 6에서 오차각 산정을 위하여 상정할 수 있는 좌표값은, ① 시점에서의 지상측량장치의 측량값(= 관로투입장치에 의한 좌표값), ② 종점에서의 지상측량 장치의 측량값, ③ 종점에서의 관로투입장치에 의한 좌표값이다. 5) 위와 같은 세 개의 좌표값을 기초로 하여서는 하나의 탄젠트값이 구해질 것이고, 이를 토대로 한 오차각 역시 하나만이 도출될 것이다. 결국 구성요소 6은 이러한 과정을 거쳐 구해진 하나의 오차각을 단위 지점의 수많은 관로투입장치에 의한 좌표값에 일률적으로 적용하는 기술이라고 해석할 수밖에 없다. 한편, 이 사건 특허발명의 명세서에는, ”상기 지상측정장치(20)의 좌표값에 비교하여 상기 관로투입장치(30)의 좌표값의 벗어난 정도(방향 및 거리)를 구하게 되는데, 각 장치의 종점 좌표값(x,X)의 벗어난 거리를 Xy 값이라 하면, 오차(A°)는 tan(A˚) = Xy/X 의 수식으로 구하고, 각 단위 지점마다 그 오차각에 상응한 수치를 보정하게 된다“(식별번호 [37])라는 기재가 있다. 이러한 명세서의 기재 역시 종점에서의 지상측정장치와 관로투입장치의 각 좌표값 사이의 벗어난 정도를 기초로 하여 하나의 오차각(A°)을 구한 다음 그 오차각으로 관로투입장치에 의한 단위 지점별 좌표값을 일괄 보정하는 것으로 설명하고 있다. 6) 이에 대하여 피고들은, 구성요소 6은 단위 지점마다 오차각을 따로 구하여 관로투입장치에 의한 좌표값을 보정하는 것이라고 주장한다. 구체적으로는 종점의 좌표값은 위 5)의 방법과 같이 보정하되, 시점과 종점 사이의 단위 지점(10㎝마다 측정되는 경우가 많다고 한다)별로는 자이로스코프의 드리프트(Drift) 오차선을 기준 좌표값으로 하여 위 좌표값과 각 단위 지점별 좌표값 사이의 오차거리를 기초로 오차각을 구하여 보정하는 기술이라는 것이다. TAGIMG11 예를 들어 오른쪽 표와 같이 관로투입장치에 의하여 측정된 X1, X2의 두 개의 단위 지점을 기준으로 탄젠트값으로 보정하는 경우 0~X1 구간은 탄젠트 θ1의 오차각으로 보정하고, X1~X2 구간은 θ2의 오차각으로 보정한다는 것이다. 다만 자이로스코프의 드리프트 오차선을 기준선으로 하여 자이로스코프의 오차를 보정하는 것은 해당 기술 분야의 기술적 상식이고, 오차선을 정확하게 구하는 것은 해당기업의 기술 노하우에 해당하여 이러한 내용을 명세서에 기재하지는 않았다는 취지의 주장이다. 그런데 피고들의 주장에 의하더라도 단위 지점마다 오차각을 별도로 구하는 기술은 이 사건 특허발명의 명세서에 명시적으로 기재하지 않았다는 것인바, 이와 같이 명세서에 개시하지도 아니한 기술을 참고하여 구성요소 6의 청구범위를 해석할 수는 없다. 피고들의 위 주장은 받아들이지 않는다. 7) 결국 구성요소 6의 청구범위는, 지상측정장치(20)와 관로투입장치(30)의 각 종점 좌표값을 비교하여 오차거리를 구하고, 오차거리를 이용하여 하나의 오차각(A°)을 탄젠트값으로 구한 다음, 그 오차각을 이용하여, 관로투입장치에 의한 단위 지점별 좌표값을 일괄하여 보정하는 것으로 해석하는 것이 타당하다. 나. 이 사건 제3항 특허발명의 진보성이 부정되는지 여부 1) 이 사건 제3항 특허발명과 선행발명 1의 대비 가) 구성요소의 대비 이 사건 제3항 특허발명과 선행발명 1의 각 구성요소별 대응관계와 그에 대한 평가는 아래 표 기재와 같다.


구성요소	이 사건 제3항 발명	선행발명 1
1	지중관로(12)의 측정시점과 종점을 지상 측정장치(20)에 의해 지상에서 좌표를 측정하고	관로의 임의지점에서의 깊이와 방위는 VRS RTK SYSTEM 가상의 상시 관측소를 이용한 실시간 GPS측량을 통하여 계측(갑4의 35∼36쪽)
1	지중관로(12)의 측정시점과 종점을 지상 측정장치(20)에 의해 지상에서 좌표를 측정하고	맨홀 위치 측정: Table 2.8은 맨홀의 깊이 및 방위를 나타내고 있다. Table 2.8에서 방위(위도, 경도)는 GPS측량을 통하여 측정한 값이고, 깊이는 지표면으로부터의 깊이다(갑4의 46~47쪽).
2	상기 지중관로(12) 상에 직접적으로 투입되는 관로투입장치(30)에 의해 관로의 궤적을 일정한 단위 지점의 좌표로 측정하며	2단 도통봉 내의 슬레이브 보드에 3축 자이로 센서와 3축 가속도센서, 칼만필터를 이용하여 설계한 관성장치(IMU)로부터 도통봉의 기울기 값을 이용하여 마스터에서 깊이를 측정(갑4의 38쪽)
2		엔코더의 각도 θX, θY 값을 이용하여 방위각을 산출, 이러한 방위각을 이용하여 도통봉의 위도와 경도를 수직으로 정립(갑4의 21~23쪽)
3	지중관로(12)의 위치는 상기 관로투입장치(30)에 의해 측정된 좌표값에 상기 지상측정장치(20)에 의해 좌표값을 대입하여 GRS80 좌표계로 치환함에 따라 표시되는 좌표로 측정하며	도통봉의 측정값을 위경도값으로 표시한 좌표값과 GPS에 의한 좌표값과 비교하여 위경도값과 오차를 표시(갑 4의 40, 41쪽)
4	상기 지중관로(12)의 심도는 상기 관로투입장치(30)에 의해 측정된 단위 지점의 좌표 중에서 심도가 필요한 지점 상에 상기 지상측정장치(20)를 위치시켜 표층의 고도값(Z1)을 측정하고, 상기 관로투입장치(30)에 의한 지중의 고도값(Z2)과 표층의 고도값(Z1)의 차이에 의해 측정하고,	관성장치로부터 도통봉의 기울기 값을 측정하고, 이렇게 설계된 기울기 값으로 부터 관로의 깊이를 측정(갑4의 24쪽)
5	상기 관로투입장치(30)는 3차원 측정이 가능한 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)가 장착되되, 측정시점에서 상기 자이로스코프(36)의 영점을 지구의 자전 속도에 일치되게 보정하도록 상기 관로투입장치(30)를 지중관로(12) 상에 세팅한 상태에서 일정 시간 동안 대기하는	대응 구성요소 없음
6	상기 자이로스코프(36)의 오차는 상기 지상측정장치(20)의 측량값과 상기 자이로스코프(36)에 의한 좌표값을 비교하여 구해진 오차거리 및 이 오차거리를 이용한 오차각을 탄젠트값으로 보정하는 것	관성센서의 측정값을 보정하는 칼만필터

나) 공통점 및 차이점 분석 위 대비표에 의하여 확인할 수 있는 이 사건 제3항 특허발명과 선행발명 1의 공통점과 차이점은 다음과 같다. (1) 구성요소 1 구성요소 1과 선행발명 1의 대응구성은 지중관로의 측정 시점과 종점 맨홀의 좌표를 지상측정장치(GPS)로 측정한다는 점에서 실질적으로 동일하다. 이에 관해서는 당사자 사이에 다툼이 없다. (2) 구성요소 2 구성요소 2와 선행발명 1의 대응구성은 관로의 궤적을 지중관로에 투입되는 관로투입장치(도통봉)에 의해 일정한 단위 지점의 좌표로 측정한다는 점에서 실질적으로 동일하다. 이에 관해서도 당사자 사이에 다툼이 없다. (3) 구성요소 3 구성요소 3과 선행발명 1의 대응구성은 관로투입장치에 의한 좌표값과 지상측정장치의 좌표값을 서로 대비한다는 점에서 실질적으로 동일하다. 다만 구성요소 3은 GPS에 의한 경위도 측정 도구를 GRS80 좌표계로 한정하고 있기는 하다. 그런데 GPS에 의한 경·위도 측정은 세계측지계에 따른 GRS80 좌표계를 사용하는 것이 일반적이라는 점에 비추어 볼 때, 선행발명 1의 GPS 좌표값도 GRS80 좌표계에 따라 측정하는 것을 전제로 하고 있다고 할 수 있다. 나아가 통상의 기술자가 선행발명 1의 ‘GPS에 의한 좌표값’이라는 기재로부터 GRS80 좌표계를 도출하는 데에 아무런 기술적 어려움이 없다. 이 점에 관해서도 당사자 사이에 다툼이 없다. (4) 구성요소 4 구성요소 4는 지상측정장치에 의하여 측정한 표층의 고도값과 관로투입장치에 의한 지중의 고도값 차이에 의해 지중관로의 심도를 구하는 것이다. 이에 대응하는 선행발명 1의 구성은 도통봉의 기울기 값으로부터 구한 깊이 값과 지상 좌표와의 차이에따라 지중관로의 심도를 구하는 것이다. 이러한 구성요소 4와 선행발명 1의 대응구성은 지상측정장치의 고도값과 관로투입장치(도통봉)의 고도값을 서로 비교하여 지중관로의 심도를 구한다는 점에서 실질적으로 동일하다. 이에 관해서는 당사자 사이에 다툼이 없다. (5) 구성요소 5 구성요소 5와 대응되는 구성이 선행발명 1에 명시적으로 기재되어 있지 않다. 다만, 지구 자전 속도와 일치하도록 영점을 보정하는 것은 관성 센서 분야에서 기술적 상식에 해당하므로 선행발명 1의 자이로스코프도 영점을 지구의 자전속도에 일치되게 보정하고 있다고 볼 수 있다. 나아가 선행발명 2에 관성항법 시스템에서 영점 보정에 대한 기술내용이 개시되어 있어 적어도 선행발명 2를 참조하면 선행발명 1의 자이로스코프를 자전속도에 일치하게 영점 보정하는 것을 적용하는 것에 기술적으로 어려움이 없다. 이에 관해서도 당사자 사이에 다툼이 없다. (6) 구성요소 6 구성요소 6은 ‘지상측정장치(20)의 측량값과 관로투입장치에 의한 좌표값을 비교하여 오차거리를 구하고, 이 오차거리를 이용해 오차각을 탄젠트값으로 구하여, 가속도센서(35)와 자이로스코프(36)에 의한 좌표값을 보정하는 것’으로, 이에 대응되는 선행발명 1의 구성은 칼만필터만이 개시되어 있다는 차이가 있다(이하 ‘차이점’이라 한다). 즉, 구성요소 6은 위 측량값과 좌표값 사이의 오차거리를 구하고, 그 오차거리를 이용하여 오차각을 탄젠트값으로 구하여 위 좌표값을 보정하는 것인데 반해, 선행발명 1의 대응구성은 관성센서의 측정값을 보정하는 칼만필터만이 개시되어 있다는 점에서 차이가 있다. 2) 차이점에 관한 검토 다음과 같은 이유로 이러한 차이점은 통상의 기술자가 선행발명 1에 선행발명 3을 결합함으로써 쉽게 극복할 수 있는 것이다. 이를 다투는 취지의 피고들의 주장은 이유 없다. 가) 이 사건 특허발명과 선행발명 1은 지상측정장치와 관로투입장치를 이용해 지중관로의 위치 및 심도를 측정하는 방법으로 기술 분야가 동일하다. 선행발명 3은 이동체의 경로를 추정하는 방법에 관한 것으로, 지중관로의 위치나 심도를 측정하는 기술은 아니다. 하지만, 이 사건 특허발명과 선행발명 1에서 좌표 측정을 위해 사용되는 가속도센서와 자이로스코프가 선행발명 3에서는 이동체의 경로를 추정하는 수단으로 사용되고 있고, 나아가 선행발명 3도 가속도계와 자이로미터의 측정값에 오차가 있음을 인식하면서 이를 보정하는 방법을 제시하고 있다. 이와 같이 선행발명 3은 이 사건 특허발명, 선행발명 1과는 경로 측정 대상이 다르다고 하더라도, 좌표를 측정하는 장치가 동일하고, 이 장치를 사용하여 좌표를 측정할 때 오차가 발생하는 문제를 보정하고자 하는 인식을 동일하게 갖고 있다. 따라서 통상의 기술자가, 선행발명 1의 오차를 보정하기 위해, 선행발명 1과 동일한 장치를 사용하여 좌표를 측정하고 측정한 좌표의 오차를 보정하는 선행발명 3을 참조하거나 결합하는 데 기술적 어려움이 없다. 나) 앞서 본 바와 같이 구성요소 6은 관로투입자치에 의한 좌표값과 실제 지중관로 좌표값과의 오차를 보정하는 방법으로, ① 지상관측장치의 측량값과 관로투입장치에 따른 좌표값을 비교하여 오차거리를 구하고 → ② 오차거리를 기초로 한 탄젠트값으로 오차각을 계산한 다음 → ③ 그 오차각으로 좌표값을 보정하는 순서로, 좌표 및 삼각함수를 이용하여 오차각을 구하여 오차를 보정한다는 데 기술적 의의가 있다. 선행발명 3은 앞서 본 위 발명에 관한 명세서(특히 식별번호 [127], [146]) 및 도면에서 본 바와 같이, 사전 설정된 경로와 측정값을 적분하여 얻은 경로의 두 경로 사이 각도만큼 회전시켜 측정값에 따른 경로를 보정하는 기술이다. 구체적으로는, 측정값을 적분하여 얻은 경로의 시간과 고도 좌표를 (z₂, t₂)라 하면, TAGIMG12의 수식을 통해 오차각(θ)을 구하고, 위 오차각만큼 좌표를 회전시키는 방법으로 재조정하여 측정경로를 보정하는 기술이다. 그런데 이러한 선행발명 3의 기술은 이 사건 특허발명 명세서에 기재된 오차 수정방법인 “지상측정장치의 종점 좌표값(x, 0)과 관로투입장치의 종점 좌표값(X, y), 관로투입장치의 종점좌표의 y값을 Xy라 할 때, TAGIMG13의 수식을 통하여 오차각(A°)을 구하여 관로투입장치의 좌표값을 보정하는 것과 실질적으로 동일하다. 즉, 기준좌표(지상측정장치에 따라 측정된 좌표값)와 관로투입장치(가속도계와 자이로미터) 측정 좌표값을 통하여 오차각(A°, θ)을 구하고, 오차각(A°, θ)만큼 관로투입장치(가속도계와 자이로미터) 측정 좌표값의 오차를 보정한다는 점에서 구성요소 6과 이에 대응되는 선행발명 3의 구성은 실질적으로 동일하다. 나아가, 통상의 기술자가 세 개의 좌표가 주어진 경우 이 좌표 사이의 각도를 구함에 있어, 삼각함수를 포함하여 다양한 수학적 방법을 선택하여 계산하는 데 어려움이 없다. 또한 직각삼각형의 두 변의 길이가 주어졌을 때, 탄젠트, 사인, 코사인과 같은 삼각함수를 사용하는 것은 직각삼각형의 일반적인 각도 계산 방법 중 하나에 불과하며, 삼각함수들의 수학적 정의에 따라 어느 삼각함수를 적용하든 어려움이나 차이가 없고, 그에 따른 특별한 효과나 기술적 특징을 기대할 수 없다. 다) 선행발명 1은 최적의 수학적 계산과정을 통해 오류를 줄이는 칼만필터를 사용하고 있으므로, 자이로스코프의 오차에 관하여 인지하고 있을 뿐 아니라, 이 오차를 줄이고자 시도하고 있음이 분명하다. 또한 선행발명 1에서 2단 도통봉이 이동하는 방위각을 이용하여 도통봉의 위도와 경도를 표시한 관로내의 방위각(Fig.2.19)은 이 사건 특허발명의 관로투입장치에 의한 좌표값을 이은 선에 해당한다고 할 수 있고, 선행발명 1의 오차 보정수단인 칼만필터를 사용하지 않을 경우 선행발명 3과 같이 이동체에 관하여 측정된 시점과 종점의 좌표값을 통해 오차각을 계산하고 그 각만큼 회전하여 보정하는 방법을 적용할 수 있다. 나아가 선행발명 1에서 측정되는 두 좌표를 활용하여 선행발명 3과 같이 각도를 계산하여 계산된 각도를 이용하여 회전시켜 보정하는 것에 통상의 기술자에게 결합의 어려움이 있다고 볼 수 없다(피고들은, 구성요소 6은 오차각을 단위 지점별로 구하여 보정하는 기술임을 전제로 하여, 이 사건 제3항 특허발명이 측정 좌표의 정확성을 높이는 현저한 효과가 있다고 주장하나, 앞서 본 바와 같은 이유로 위 전제를 받아들일 수 없는 이상 위 주장 역시 받아들일 수 없다). 3) 피고들 주장에 관한 판단 가) 피고들은, 선행발명 3의 보정방법은 빗변을 θ 각도만큼 회전시켜 경로를 재계산 하는 것인 반면, 이 사건 제3항 특허발명은 삼각형의 빗변을 높이에 해당하는 길이만큼 투영주2) 하는 개념으로 보정의 개념이나 방법 등이 전혀 다르다는 취지의 주장을 한다. 그러나 이 사건 제3항 특허발명의 ‘오차각을 탄젠트값으로 보정하는 것’은 ‘오차각을 탄젠트값으로 구하여 관로투입장치에 의한 좌표값을 보정하는 것’을 의미하는 것이므로, 탄젠트값은 오차각을 구하는 데 사용되는 것임이 분명할 뿐 이로써 동일한 X축으로의 이동인 투영까지 의미한다고 볼 것은 아니다. 나아가 이 사건 특허발명 명세서를 살펴보아도 오차각에 따른 구체적인 보정의 방법이 피고가 주장하는 투영인지, 회전인지 확인할 만한 기재를 찾을 수 없다. 따라서 이 사건 제3항 특허발명 청구범위 중 ‘탄젠트값으로 보정한다’는 기재만으로 보정방법이 투영이라고 단정할 수 없다. 설령, 이 사건 제3항 특허발명의 보정이 피고들이 주장하는 투영의 개념인 종점의 x좌표 값을 유지하는 방식의 보정이라고 할지라도, 이는 앞서 살핀 선행발명 3의 도면(도 2a, 2b)에 동일한 방식의 보정방법이 개시되어 있으므로, 통상의 기술자가 이를 참고하여 착안하는 데 어려움이 없다. 피고들의 위 주장은 받아들일 수 없다. 나) 피고들은, 선행발명 3은 시점과 종점의 높이가 동일한 것이 전제된 것인데, 만약 시점과 종점의 높이가 동일하지 않다면 종점을 포함하는 직선과 오차거리는 수직으로 교차하지 않게 되고, 이러한 경우 탄젠트값으로 오차각(θ)을 구할 수 없으므로, 선행발명 3이 오차각을 탄젠트값으로 보정한다고 단정할 수 없다는 취지로 다툰다. TAGIMG14 살피건대, 선행발명 3이 시점과 종점의 높이가 동일함을 전제로 하고 있는 것은 앞서 본 바와 같으나, 이는 편의상의 전제일 뿐 시점과 종점의 고도가 다른 경우에는 수학적 상식을 토대로 오른쪽 도면 파란선 기재와 같은 방법으로 오차각(θ)을 구할 수 있을 것이다. 나아가 선행발명 3을 통해 개시된 기술적 사상의 핵심은 시점과 종점의 좌표값이 주어진 경우 오차각을 구하여 좌표값을 수정한다는 점에 있는 것이어서, 이러한 기술을 선행발명 1에서 발생한 오차를 수정하는 데 적용함에 별다른 어려움이 없다. 피고들의 위 주장 또한 받아들일 수 없다. 다) 피고들은 또한 선행발명 3은 지상 실내에서의 보행자 경로에 대한 것으로 실제값이 아닌 가정, 가설 값을 전제로 하는 기술이므로 지중관로에 활용되는 이 사건 제3항 특허발명과는 보정의 대상, 조건, 전제가 상이하며, 선행발명 3의 높이(고도)는 이 사건 제3항 특허발명의 심도(z축)에 대응되는 구성이므로, x, y축 좌표를 변수로 하는 이 사건 제3항 특허발명과는 대상 변수가 상이하다는 취지의 주장도 한다. 그러나 앞서 살펴본 바와 같이, 이 사건 제3항 특허발명과 선행발명 3은 관로투입장치(가속도계 및 자이로미터)에 따른 오차를 보정하기 위해, 기준좌표(지상측정장치 측정 좌표)와 관로투입장치(가속도계 및 자이로미터)의 측정좌표를 통해 오차각(A°, θ)을 구하여 활용한다는 점에서 다르지 않다. 또한 이 사건 제3항 특허발명과 선행발명 3은 동일한 보정방법을 사용하고 있는바, x, y, z축 중 어느 축을 보정하는지 여부는 단순한 선택사항에 불과할 뿐 통상의 기술자에게 선택의 어려움이 없다. 나아가 선행발명 3의 아래 도면과 관련된 기재(문단번호 [292])를 통해 선행발명 3에서도 x, y축에 대한 보정이 이루어지고 있음을 확인할 수 있다. 피고들의 위 주장 역시 받아들일 수 없다. TAGIMG15 4) 검토결과의 정리 이 사건 제3항 특허발명은 통상의 기술자가 선행발명 1에 선행발명 2, 3을 결합하여 쉽게 발명할 수 있으므로 진보성이 부정된다. 다. 소결론 이 사건 제3항 특허발명은 진보성이 부정되므로, 이에 관한 특허가 무효로 되어야 한다. 이와 다른 전제에 선 이 사건 심결은 위법하다. 4. 결론 이 사건 심결은 위법하므로 그 취소를 구하는 원고의 청구는 이유 있어 인용한다. 판사 정택수(재판장) 문주형 권순민 주1) 피고 C는 답변서나 준비서면을 제출하는 등의 소송행위를 하지 않았으나, 유사필수적 공동소송 관계에 있는 다른 피고가 한 진보성 주장 등의 소송행위는 위 피고에 대하여도 이익이 되므로 그 효력이 있다. 주2) 일반적으로 투영(투영)은 ‘3차원 입체를 평면에 그리는 방법 중에 하나로, 광원, 입체, 평면을 나란히 놓고 광선을 입체에 비추어 평면에 나타난 모습을 그림으로써 입체를 표현하는 화법’을 의미한다.

[출처] 대한민국 법원 : 종합법률정보 - 2020허7586 (3281630)

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